まずは前回ちらっと書いた機体の支持方法から。
うだうだ悩んでたのは、当初プランでは腰の回転をフリーにして、歩行に合わせて少し腰を捻るようにしたら自然な動きになるんじゃないかと考えてたからです。それを実現するには腰より上で上半身を固定し、下半身が回転できるよう軸を設ける必要がありました。
が、ここまでの動作テストを振り返ると、可動部が増えて動作の確実性が損なわれるのであまり現実的じゃないなというのと、むしろ真っ直ぐ歩かせる方がメカっぽさが出ていいんじゃないかなと。
そうなれば、上半身と下半身、つまり腰と股関節とを別個に動かす必要がなくなります。シンプルに股関節ブロックの後方下面から真鍮線をぶっ刺す形に落ち着きました。つまんない結末ですが。
さっそく股関節ブロックをまたバラします。
左右分割の股関節を前後のパーツがしっかり固定してくれる構造なのでありがたい。
寸法を測ると、内部の空洞幅がちょうど5mmだったので、ここに5mmのプラ角棒を配します。
プラ棒に穿孔し、外装にも穴を穿けて真鍮線を突き刺せるように加工。それなりの重量がかかるので真鍮線はφ2mmです。
一方、それをさらに支えるベースブロックの構造体も作っていかなければなりません。
ということで、ヒヒ〜ン。お馬さんのようなこれ。
四つ脚のフレームをプラ材をあれこれして組み上げました。
こういうの、位置関係のクリアランスとか強度とか精度とか、いろいろと考慮しなきゃいけないことが多くてとても面倒くさく手間がかかるわりに、仕上がりが地味なのでなかなか進みません。
さらに、零式ヘッドの時に痛感しましたが、電動ギミックの構造部はとにかくいかにガッチリと固定できるか、いかに「バラして組んで」がやりやすいか、がキモ。ビス止め構造を仕込んでいきます。
この六角ナットをプラ材で固定する作業も地味でなかなかやる気でないですが。
ご覧の通り「パンの袋を止めるやつ」を有効活用。よく言われるとおり、プラモ用接着剤が効くので、こういうちょっとした部分にちょうど良いんですよね。一生分ぐらい溜め込んでるので使い切れる気がしませんけど。
んで、こう。
さらにネジ穴を貫通させてギアボックスまで一体で固定できるようにしました。
そして、3D設計＆プリントしてこんなものを造形。
こういう形って、いかにも「3Dプリンタ使いました感」あっていいですよね(笑)。
せっかくできる環境あるんだから、だったらギミック全部まるごと3D設計したらいいんじゃね？って気になりますが。じつは最初それもやりかけたんですけど、、精度はイマイチでもプラ材でごりごりやったほうがなんだかんだ早い部分も多いんですよね。
でもこういうのはやっぱCAD設計ならでは。ギアボックス付属のクランクプレートにぴったりフィットです。
メインの歩行機構に同期して、このカムで機体を上下にローリングさせる作戦。思った以上にきれいにハマってご満悦ですが、厚みをミスってたのでこのあとやり直したり…。
んで、組んでみるとこう。
さらに全体組むとこう。
機体をまるごと上下させるのにトルクが足りるか若干不安だったのですが、計ってみると機体自体は100gもないし低速ギアでトルクはマシマシになってるので、なんてことありませんでした。
お気づきのとおり前回動画では上下のローリングは手動だったんですけど、これで晴れてハンズフリーで全体が動作するようになった…ハズ！
ということで満を持してスイッチオン！
……が。
なんかおかしい！
これもまた零式ヘッドでさんざん経験したことですが、仮組み時は遊びのおかげでどうにかなってた部分がいざ固定するとガチガチでマトモに動かないやつ…。最悪パーツから作り直しも覚悟しなければですが、まずは何がどう干渉してどこが悪さをしてるのかを検証する必要がありますね。
これは最初からそうなんですけど、どうも左脚が右脚に比べてスムーズじゃないんだよなぁ…。
やってみたかったことができるかどうかやってみよ、で始めたこのプロジェクトですが、ここまで想定を遥かに超えてうまいこといってました。ここにきて一気にハードルが上がってる感じですが、はてさてどうなりますやら。
ではまた次回。
この記事へのコメント
yan
で、可動完了かと思いきや！ あるある。
まさに某説明書で言うまて次回！（古）
nuke_sve
脳内でこねくり回した挙げ句に巡り巡って…てなりますよね。
からの、そうは問屋が卸さない感じ。
問題点の切り分けは出来てきてるのですが、どこまでそれを解消していけますやら。